In der ersten Hälfte des 13. Jh. errichtet, befand sich die 1257 in einer Urkunde erstmals erwähnte Burg im Besitz der Familie der Falkensteiner. Doch schon 1277 wurde die Burg mit der zu ihren Füßen liegenden Stadt Kaub kurpfälzisch. Sie ist eines der Bedeutendsten Beispiele staufischer Wehr- und Wohnbaukunst am Rhein. Ihren Namen Gutenfels erhielt sie, nachdem Landgraf Wilhelm von Hessen sie 1504 vergeblich belagert hatte. Nach Abbrüchen seit 1807 wurde sie in den Jahren 1889 bis 1892 wiederaufgebaut. Heute dient sie als Hotel. Ganzjährig geöffnet.